普濟堂創立於明治34年〈西元1901年〉，原為私設鸞堂，因常勸義行善，信眾日多，廟庭漸顯狹隘，信眾遂集資購買現址地興建廟宇，私堂正式轉為廟宇。

明治40年〈西元1907〉，地方仕紳鑑於廟地地理優越，乃集眾鳩資，重新改建為正身五間，兩邊護廊的建築；民國6年添建拜亭完成正式廟宇，並於民國9年慶成建醮，四方善信慕神靈而朝拜者絡繹於途，尤以弟子社團相繼而起，遂憑公決，以每年農曆6月24日為關聖帝君聖誕。民國50年因廟宇久歷星霜，乃策劃興工改建，於民國54年重建完成。民國87年再次重新整修完成。 主祀三聖恩主：關聖帝君、孚佑仙祖、九天司命，三尊泥塑神像皆出自福州派唐山大師林起鳳先生之手；左右偏殿各祀延平郡王、文昌帝君；另外，祀奉太陽星君、太陰星君、周倉及關平二將軍。

民國68年五月廿日故總統蔣經國先生蒞臨本堂巡視，並致贈其由大陸帶來珍供甚久之關公青銅全身坐姿雕像一座，於同年農曆6月23日特派總統府顧問魏景蒙先生專程護送親拱至本堂，使普濟堂名氣大增。

普濟堂有最熱鬧的廟會活動；農曆六月二十四日是關帝君的聖誕，二十三日夜間在廟前開始做壽，到隔天一點前結束。

具有102年歷史的普濟堂，在日治時代負責管理大溪的28個社團。左側的「俎豆同榮」古厝，是台灣巡府邵友濂在協調族群糾紛後所設，如今主要供奉關聖帝君，大殿右手邊的石獅，上刻「黃屋捐獻」字樣，正是豆干大王黃大目在民國52年所贈。普濟堂前的普濟路是大溪的宗教之路，有拜觀音的修德禪寺、大溪舉人黃稀龍所蓋的黃氏家廟、黑色山門的一貫道場、桃園巴陵原住民的信仰中心─基督教拿撒勒人大溪教會、歌德式的基督教長老教會等，猶如台灣民間信仰之縮影。

普濟堂奉祀關聖帝君，孚佑先祖，九天司命，尊稱三聖恩主，分香自竹東沙坪境內，初奉於民居，透過鑾堂儀式宣講，日夜勸善，信徒日增，仕紳發起募款建廟於現址，為當時重要之信仰。普濟堂關聖帝君威靈顯赫，香火鼎盛，每年農曆六月二十四日聖誕日，由各地組團朝拜進香之善信大德和大溪區32個社團及信眾參與，是大溪區最盛大的慶典活動。